3-кіламетровы мікралазерны далямер LRF-модуля STA-LD30X выкарыстоўвае бяспечны для вачэй лазерны модуль з эрбіевага шкла 1535 нм, незалежна распрацаваны заводам Jioptik, які мае такія характарыстыкі, як нізкае энергаспажыванне, невялікі памер, высокая дакладнасць і бяспека для вачэй.
Максімальны дыяпазон вымярэння: 3000 м (аўтамабіль 2,3x2,3 м) 6000 м (белая сцяна)
Дакладнасць далёкасці ± 1м
Дакладнасць вымярэння ≥ 98%
Вага ≤ 75г
Модуль лазернага дальнамеравання STA-LD30X з'яўляецца бяспечным для вачэй лазерным далялагічным модулем у фотаэлектрычнай сістэме, які можа вызначаць адлегласць да мэты і перадаваць вымераную адлегласць на галоўны камп'ютар праз паслядоўную сувязь.
Модуль лазернай даляцыі STA-LD30X складаецца з лазера, перадаючай аптычнай сістэмы, прыёмнай аптычнай сістэмы і схемы кіравання. Асноўная прадукцыйнасць выглядае наступным чынам:
Працоўны дыяпазон
Бачнасць ва ўмовах бачнасці не менш за 6 км, каэфіцыент дыфузнага адлюстравання ≥0,3,
вільготнасць ≤80%, дыстанцыя дальнасці транспартнага сродку (2,3 м × 2,3 м) ≥3 км.
Асаблівасці
Асноўнымі функцыямі лазернага модуля дальнамера з'яўляюцца:
адзіночны дыяпазон і бесперапынны дыяпазон;
Страбаскоп далёкасці, пярэдняя і задняя індыкацыя мэты;
Функцыя самакантролю.
Прадукцыйнасць 3-кіламетровага модуля мікралазернага далямера LRF
| Назва праекта | Індэкс прадукцыйнасці |
| мадэль | STA-LD30X |
| Лазерны клас | Клас 1 Бяспека вачэй чалавека |
| даўжыня лазернай хвалі | 1535±5 нм |
| Кут разыходжання лазера | ≤0,6 мрад |
| Атрымаць калібр | Φ16 мм |
| Вугал разыходжання | ~6 мрад |
| Максімальны дыяпазон | Бачнасць ≥ 16 км, мэта з адбівальнай здольнасцю 0,6 для тыповых вялікіх мэтаў Далёкасць: ≥ 5 км |
| Бачнасць ≥ 12 км, мэта з каэфіцыентам адлюстравання 0,3 для транспартных сродкаў 2,3 м × 2,3 м Далёкасць: ≥3 км | |
| Мінімальны дыяпазон | <20 м |
| Дакладнасць далёкасці | Лепш за ± 1 м (RMS) |
| Частата вымярэння | 1~10 Гц |
| Дазвол дыяпазону | ≤30м |
| Паказчык дакладнасці | ≥98% |
| частата ілжывай трывогі | ≤1% |
| Выяўленне некалькіх мэтаў | 3 (максімальная колькасць) |
| Інтэрфейс дадзеных | Паслядоўны порт RS422 (карыстальніцкі паслядоўны порт TTL) |
| Службовае напружанне | Пастаянны ток 6~36В |
| Сярэдняе энергаспажыванне | 1,5 Вт (10 Гц на працы) |
| Пікавае энергаспажыванне | ≤5 Вт |
| Энергаспажыванне ў рэжыме чакання | 0,3 Вт (спажыванне энергіі пры страце адлегласці) |
| Энергаспажыванне ў рэжыме сну | 2 мВт (штыфт POWER _ EN, калі пацягнуць) |
| Контурны памер | ≤48 мм ⅹ21 мм ⅹ31 мм |
| Вага | 35г±1г |
| Працоўная тэмпература | -40℃~+65℃ |
| Тэмпература захоўвання | -50℃~+70℃ |
| Шок | 75 г, 6 мс |
| Вібрацыя | 5～200～5 Гц, 12 хвілін, 2,5 г |
| Надзейнасць | І MTBF 1,5 мільёна разоў |
| Функцыя | Адзіночная дыстанцыя / бесперапынная дыстанцыя / шматцэлевая дыстанцыя / далёкасць праходу / індыкацыя пярэдняй і задняй мэты / функцыя самаправеркі / знешняе кіраванне харчаваннем |
Заўвага: усе паказчыкі прадукцыйнасці і інтэрфейсы можна наладзіць у адпаведнасці з патрабаваннямі
Інтэрфейс
Інтэрфейс сувязі: RS422, 115200 біт/с
Электрычны інтэрфейс: Мадэль інтэрфейсу - A1002WR-S-8P. Вызначэнне інтэрфейсу апісана ў наступнай табліцы.
| Вызначэнне праводкі разеткі 8P | |||
| № провада | Азначэнне | Колер дроту | Заўвагі |
| 1 | VIN+ | Фіялетавы | Спажываная магутнасць + |
| 2 | VIN- | Сіні | Спажываная магутнасць - |
| 3 | RS422 TX+ | Зялёны | Выпраменьванне RS422 + |
| 4 | RS422 TX- | Аранжавы | Выпраменьванне RS422 _ |
| 5 | RS422 RX- | Жоўты | RS422 прыём - |
| 6 | RS422 RX+ | Белы | RS422 атрымаць + |
| 7 | POWER_EN | Чырвоны | Уключэнне харчавання модуля, TTL_3,3 В Модуль уключаны (>2,7 В або вісіць) Модуль выключаны (<0,3 В) |
| 8 | GND | Чорны | зямля інтэрфейсу сувязі |
Апісанне паслядоўнасці: серыйны нумар клеммных кантактаў інтэрфейсу - ад 1 да 8 зверху ўніз.
Мантажны памер
● Лазер, выпраменьваны далямерам, складае 1535 нм для бяспечнага лазера для вока чалавека, хаця гэта даўжыня хвалі бяспекі для вачэй чалавека, але не рэкамендуецца глядзець прама на лазер;
● Пры рэгуляванні паралельнасці аптычнай восі прыёмная лінза павінна быць заблакіравана, інакш дэтэктар будзе незваротна пашкоджаны з-за празмернага рэха;
●Вымяральны модуль не з'яўляецца герметычным і павінен гарантаваць, што адносная вільготнасць асяроддзя выкарыстання менш за 80%, і пераканацца, што выкарыстанне навакольнага асяроддзя з'яўляецца чыстым і санітарным, каб не пашкодзіць лазер;
●Вымярэнне далёкасці далямерам звязана з бачнасцю атмасферы і характарам мэты, і вымярэнне далёкасці будзе зніжана ў выпадку туману, дажджу і ветру з пяском. Кластары зялёнага лісця, белыя сцены, аголены вапняк і іншыя мэты маюць лепшую адбівальную здольнасць, што можа павялічыць дыяпазон вымярэння. Акрамя таго, калі кут мэты да лазернага прамяня павялічваецца, дыяпазон вымярэння будзе памяншацца.
●Катэгарычна забаронена выпраменьваць лазер на аб'екты з моцным адлюстраваннем, такія як шкло і белыя сцены, у межах 20 метраў, каб пазбегнуць занадта моцнага рэха, што прывядзе да пашкоджання дэтэктара APD;
●Не падключайце і не адключайце кабель у стане пад напругай;
●Упэўніцеся ў правільнай палярнасці падключэння крыніцы харчавання, у адваротным выпадку гэта прывядзе да пастаяннага пашкоджання абсталявання;
Фармат сувязі: хуткасць перадачы па змаўчанні 115200 біт/с;
Фармат даных: восем біт даных, адзін пачатковы біт, адзін стоп-біт, без праверкі цотнасці. Дадзеныя складаюцца з байта загалоўка, часткі каманды, даўжыні даных, часткі параметраў і кантрольнага байта.
Рэжым сувязі: галоўны і далямер прымаюць рэжым сувязі галоўны-падпарадкаваны, вядучы адпраўляе каманду кіравання на далямер, а далямер прымае і выконвае каманду. Далямер адпраўляе даныя і стан далямера ў адпаведнасці з перыядам дзеяння далямера, а фармат сувязі і змест каманды паказаны ў наступнай табліцы
а) Галоўная перадача
Фармат адпраўленага пакета наступны:
| STX0 | CMD | ЛЕН | ДАДЗЕНЫЯ1H | ДАДЗЕНЫЯ1L | CHK |
Апісанне фармату адпраўленага пакета
| Серыял Нумар |
Імя | Апісанне | Код | Заўвагі |
| 1 | STX0 | Пачатковы сцяг паведамлення | 55 (H) | |
| 2 | CMD | Каманда Код | Глядзіце табліцу 3 | |
| 3 | ЛЕН | Даўжыня дадзеных | Спасылаючыся на даўжыню параметра. | |
| 4 | ДАДЗЕНЫЯ | Параметры | Глядзіце табліцу 3 | |
| 5 | прыезд | |||
| 6 | CHK | Кантрольная сума XOR | XOR усе байты, акрамя байта кантрольнай сумы. |
Апісанне стану асноўнага кантролю:
Табліца 3-Апісанне каманд і слоў даных, адпраўленых галоўным элементам кіравання на далямер.
| Серыйны нумар | Камандаванне Код |
Функцыя | даныя Байты |
Заўвагі | Даўжыня | Прыклад кода |
| 1 | 0x00 | Рэжым чакання (Пастаяннае ранжыраванне Стоп) |
0000 | Ранжыраванне Прылада спыняе працу |
6 байтаў | 550002000057 |
| 2 | 0x01 | Адзіночны дыяпазон | 0000 | 6 байтаў | 550102000056 | |
| 3 | 0x02 | Бесперапыннае ранжыраванне | DATAH=XX(H) ДАДЗЕНЫЯ=ГГ(L) |
ДАДЗЕНЫЯ прадстаўляе цыкл дыяпазону, вымяраецца ў мілісекунды (мс). |
6 байтаў |
55020203 E8 BE (1 Гц дыяпазон) |
| 4 | 0x03 | Самакантроль | 0000 | 6 байтаў |
55030200 0054 |
|
| 5 | 0x04 | Адлегласць Выбар бліжэйшага Дыстанцыя Налада |
DATAH=XX(H) ДАДЗЕНЫЯ=ГГ(L) |
ДАДЗЕНЫЯ прадстаўляе Значэнне сляпой зоны, вымяраецца ў адзінках 1 метр (1 м). |
6 байтаў |
550402006437 (100 м Бліжэйшая адлегласць) |
| 6 | Ox06 | Кумулятыўная колькасць святла Запыт аб выкідах |
0000 | Кумулятыўны Колькасць Святла Выкіды Запыт |
6 байтаў | 550602000051 |
| 7 | Ox07 | Высокі Напруга Даведачнае значэнне Налада |
DATAH=XX(H) ДАДЗЕНЫЯ=ГГ(L) |
Фабрыка Каманда: Раздзяленне 0,1 В |
6 байтаў |
5507020190 C1 (40 В) |
| 8 | 0x0B | Максімум Дыстанцыя Налада (у метрах) |
DATAH=XX(H) ДАДЗЕНЫЯ=ГГ(L) |
ДАДЗЕНЫЯ прадстаўляе самы далёкі адлюстроўваецца адлегласць, вымяраецца ў адзінках 1 метр (1 м). |
6 байтаў | 550B 024E 2032 (Самы далёкі 20000 м) |
| 9 | 0x11 | Уключэнне APD | 0000 | 6 байтаў |
55110200 0046 |
|
| 10 | 0x12 | Выключэнне APD | 0000 | 6 байтаў |
55120200 0045 |
|
| 11 | 0x1A | Чысты лазер Святло Выкід Граф |
Фабрыка Камандаванне |
|||
| 12 | Ox1C | AMR праграма Абнаўленне |
Фабрыка Камандаванне |
|||
| 13 | 0x20 | Лазерная Тайм-аўт бесперапыннай працы Налада |
DATAH=XX(H) ДАДЗЕНЫЯ=ГГ(L) |
ДАДЗЕНЫЯ Паказвае бесперапынны працуе тайм-аўт працягласць (адзінка вымярэння: 1 хвіліна) |
6 байтаў |
55200200 1463 (20 хвілін) |
| 14 | 0x23 | Усталюйце TPG | DATAH=XX(H) ДАДЗЕНЫЯ=ГГ(L) |
Камандаванне завода | 6 байтаў | |
| 15 | 0x28 | Ранжыраванне Запыт параметраў |
0000 |
55280200 007F |
||
| 16 | OxEB | Нумар Запыт |
0000 | Нумар Запыт |
6 байтаў | 55 EB 0200 00 г. да н.э |
б) Фармат асноўнага прыёму кантролю
Фармат атрыманага паведамлення наступны:
| STX0 | CMD | ЛЕН | ДАДЗЕНЫЯ | ДАТА0 | CHK |
Табліца 4-Апісанне фармату атрыманага паведамлення.
| Серыйны нумар | Імя | Апісанне | Код | Заўвагі | |
| 1 | STX0 | Пачатковы сцяг паведамлення | 55 (H) | ||
| 2 | CMD_JG | даныя Код |
Камандаванне | Глядзіце табліцу 5 | |
| 3 | ЛЕН | Даўжыня дадзеных | Спасылаючыся на даўжыню параметра | ||
| 4 | Дн | параметры | Глядзіце табліцу 5 | ||
| 5 | РАБІЦЬ | ||||
| 6 | CHK | Кантрольная сума XOR | XOR усе байты, акрамя байта кантрольнай сумы. | ||
Апісанне стану асноўнага кантролю:
Табліца 5-Апісанне слоў дадзеных, адпраўленых ад далямера да галоўнага элемента кіравання.
| Серыйны нумар | Камандаванне Словы |
Функцыя | даныя Байты |
Заўвагі | Усяго Даўжыня |
||||
| 1 | 0x00 | Рэжым чакання (Пастаяннае ранжыраванне Стоп) |
0000 | Той самы кадр запыту | 6 байтаў | ||||
| 2 | Ох01 | Халасты Ранжыраванне (Для адной мэты: Па-другое і трэція мэты нуль. Для першай і апошняй мішэняў: Трэцяя мэта - нуль.) |
D9 D8 D6 D5 D3 D2 D0 |
D7 D4 D1 | D8-6:1-я мэтавая адлегласць (у адзінках 0,1 метра)
D5-3:2-я мэтавая адлегласць (у адзінках 0,1 метра)
D2-0 Далёкасць трэцяй мэты (адзінка вымярэння: 0,1 м) 3 мэты, размешчаныя ад бліжэйшай да самай далёкай D9(bit7-bitO)Байт стану: D9 біт 7 паказвае асноўную хвалю; 1: прысутнічае асноўная хваля, O: няма асноўнай хвалі. D9 біт 6 паказвае на наяўнасць рэха; 1: рэха прысутнічае, O: рэха няма. D9 біт 5 паказвае стан лазера; 1: Лазер працуе нармальна, 0: Няспраўнасць лазера. D9, біт 4 - гэта сцяг тайм-аўту; 1: Нармальны, O: Тайм-аўт. D9 біт 3 несапраўдны (усталяваны ў 1) D9 біт 2 паказвае стан APD (лавінны фотадыёд);1:Нармальны,0:Памылка. D9 біт 1 паказвае на наяўнасць папярэдняй мэты; 1: Мэта прысутнічае, O: Няма мэта (Мэты перад галоўнай мэтай лічацца папярэднімі мэтамі). D9 біт 0 паказвае на наяўнасць наступнай мэты; 1: Мэта прысутнічае, O: Няма мэта (Мэты пасля асноўнай мэты лічацца наступнымі мэтамі)." |
14 байт | |||
| 3 | 0x02 | Бесперапыннае ранжыраванне | D9 D8 D7 |
D8-6 Першая мэтавая адлегласць | 14 байт | ||||
| (У выпадку адной мэты, другая і трэцяя мэты нулявыя;калі улічваючы першую і апошнюю мэты, трэцяя мэта роўная нулю.) |
D6 D5 D3 D2 D0 |
D4 D1 | (адзінка вымярэння: 0,1 м) D5-3 Дыстанцыя другой мэты (адзінка вымярэння: 0,1 м) D2-0 Далёкасць трэцяй мэты (адзінка вымярэння: 0,1 м) 3 Мэты, размешчаныя з бліжэйшы да самага далёкага D9(bit7-bitO)Байт стану: D9, біт 7 паказвае асноўную хвалю; 1: прысутнічае асноўная хваля, O: Няма асноўнай хвалі. D9 біт 6 паказвае наяўнасць рэха;1:Рэха прысутнічае,O:Няма рэха. D9 біт 5 паказвае стан лазера; 1: Лазер працуе нармальна, 0: Няспраўнасць лазера. D9, біт 4 - гэта сцяг тайм-аўту; 1: Нармальны, O: Тайм-аўт. D9 біт 2 паказвае стан APD (лавінны фотадыёд);1:Нармальны,0: Памылка. D9 біт 1 паказвае на наяўнасць папярэдняга target;1:Мэта прысутнічае,O:Няма мэты (Мэты перад асноўнай мэтай лічацца папярэднімі мэтамі). D9 біт 0 паказвае наяўнасць наступнага target;1:Мэта прысутнічае,O:Няма мэты (Мэты пасля асноўнай мэты лічацца наступнымі). |
||||||
| 4 | 0x03 | Самакантроль | D7~РАБІЦЬ | D7-6: -5 В Напружанне, адзінка: 0,01 В D5-4: Значэнне сляпой зоны, адзінка: 1 м. D3: Значэнне высокага напружання APD, адзінка: В; D2: тып знака, які паказвае тэмпературу APD, адзінка вымярэння: градусы Цэльсія; D1-0:+5В Напружанне,адзінка:0,01В." |
12 байтаў | ||||
| 5 | 0x04 | Дыстанцыя Выбар Бліжэйшы Дыстанцыя Налада (адзінка ў метрах) |
D1 D0 | DATA прадстаўляе бліжэйшае значэнне адлегласці, адзінка: 1 м; Старшы байт, за якім ідзе малодшы байт, адпавядае запыту рамка. |
6 байт (захаванне пры выключэнні) | ||||
| 6 | Ox06 | Кумулятыўная колькасць святла Запыт аб выкідах |
D3~D0 | DATA ўяўляе сабой колькасць выпраменьванняў святла, 4 байты, старэйшы байт першым. | 8 байт | ||||
| 7 | 0x07 | Высокі Напруга Даведка Каштоўнасць Налада |
6 байтаў | ||||||
| 8 | 0x0B | Максімум Дыстанцыя Налада (у метрах) |
D1 D0 | D1 DO прадстаўляе значэнне запісу самай далёкай адлегласці, адзінка: 1 м; адпавядае кадру запыту. | 6 байтаў (Эканомія пры выключэнні) |
||||
| 9 | 0x11 | Уключэнне APD | 0000 | APD Харчаванне Уключана, такое ж як Рамка запыту |
6 байтаў | ||||
| 10 | 0x12 | Магутнасць APD Выкл |
0000 | Выключэнне APD, тое самае, што Рамка запыту |
6 байтаў | ||||
| 11 | 0x1A | Чысты лазер Святло Выкід Граф |
0000 | такі ж, як кадр запыту | 6 байтаў | ||||
| 12 | 0x1C | ARM праграма Абнаўленне |
0000 | такі ж, як кадр запыту | 6 байтаў | ||||
| 13 | 0x20 | Лазерная Тайм-аўт бесперапыннай працы Налада |
D1 D0 | ДАДЗЕНЫЯ ўяўляюць перыяд тайм-аўту бесперапыннай працы, вымераны ў адзінках 1 хвіліна, у адпаведнасці з кадрам запыту. | 6 байтаў | ||||
| 14 | 0x23 | Усталюйце TPG | D1 D0 | 6 байтаў | |||||
| 15 | 0x28 | Ранжыраванне Параметр |
D17--D0 | Шматбайтавыя дадзеныя, першы байт. | 22 байта | ||||
| Запыт | D17-16: Завадскі параметр: Параметр TPG, старэйшы байт першым D15-14: Завадскі параметр: Параметр высокага напружання, старэйшы байт першым. D13-12: Максімальны Тэст Дыстанцыя D11-10: Мінімальны трыгерны імпульс Шырыня. D9-8: Максімальны трыгерны імпульс Шырыня. D7-6: Зададзеная шырыня імпульсу D5-4: Бесперапынная праца Тэрмін чакання. D3-2: Хуткасць перадачы дадзеных D1: Мэтавы рэжым. D0:Версія пратаколу (завадскі параметр). |
||||||||
| 16 | 0xEB | Нумар Запыт |
D15.... D0 | D15 D12: Поўны код мадэлі машыны. D11 D10: нумар прадукту. D9 D6: Версія праграмнага забеспячэння. D5 D4: нумар APD. D3 D2: Лазерны нумар. D1 D0: Версія FPGA. |
20 байт | ||||
| 17 | 0xEC | Камандаванне Памылка слова |
0x00 0x00 |
6 байтаў | |||||
| 18 | 0xED | праца Тайм-аўт |
0x00 0x00 |
Лазер у рэжыме абароны, не можа выконваць даляцыю. | 6 байтаў | ||||
| 19 | 0xEE | Памылка праверкі | 0x00 0x00 |
6 байтаў | |||||
Заўвагі:
①Неакрэсленыя байты/біты дадзеных па змаўчанні роўныя 0.
Для атрымання дадатковай інфармацыі аб нашых прадуктах, калі ласка, звяжыцеся з Jioptik.
